Nicolás Maduro Moros lahir pada 23 November 1962 di Caracas, Venezuela; beliau dilahirkan dalam sebuah keluarga kelas pekerja.[5][6][7]

Maduro menghadiri sekolah awam Liceo José Ávalos di El Valle,[8][9] di mana beliau diperkenalkan kepada selok-belok siasah apabila menganggotai kesatuan pelajar sekolahnya.[10] Beliau dicatatkan tidak menghabisi persekolahannya di sana.[11]

Beliau mengambil pekerjaan sebagai seorang pemandu bas untuk syarikat Caracas Metro selama bertahun-tahun. Dalam pekerjaan inilah beliau mula terlibat secara aktif dalam politik apabila mewakili para pekerja syarikat itu secara tidak rasmi sebagai seorang ahli kesatuan sekerja pada tahun 1980-an. Beliau turut diupah sebagai pengawal peribadi José Vicente Rangel sewaktu kempen pencalonan presiden tokoh tersebut pada tahun 1983.[12][13]